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Coursera:Robotics - Trajectory Control (assignment of Week Three)

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CatinBoots 发表于 2016-5-27 11:32:25 | 显示全部楼层 |阅读模式

[Coursera]Robotics #3 - 2016-05-09@Penn 宾夕法尼亚大学

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QQ截图20160526113901.png QQ截图20160526113914.png QQ截图20160526113920.png 1、用以上内容实现让无人机在z=1的位置水平y轴飞行(y=0~y=4);2、用以上内容实现让无人机在y=0~y=4之间走一条sin形状的曲线。
程序貌似是每0.0t秒运行一遍我的程序,所以u1和u2都必须实时变化,来实现轨迹控制。

不知道Ixx如何得到?Kv和Kp是自己定的,不能计算获得吗?我怎么让z_ddot和u2从初始状态随时间变化,到推力u1*cosφ抵消重力,然后取消u2让u1*sinφ的水平推力推动无人机从y=0飞到y=4?时间这个变量我没办法获取到。所以大家对此有什么想法吗?先谢谢了!


无人机的初始状态是水平y轴,垂直z轴,在z=1,y=0的位置,只有重力无推力。
每次程序运行我的代码时,我能获得的实时反馈是 :
1、实时数据
z_dot (z轴方向的实时速度)      y_dot (y轴方向的实时速度)    φ(根据y轴旋转的转角φ)
z (z轴的实时位移)                y (y轴的实时位移)                   omega (转角φ的加速度)= φ_ddot (对φ两次求导为加速度);(φ一次求导φ_dot是转角速度)
2、预设期望值
des_z_dot (最终在y=4,z=1的目标位置的z轴方向的目标速度)         des_y_dot (最终在y=4,z=1的目标位置的y轴方向的目标速度)
des_z (最终在y=4,z=1的目标位置的z轴方向的目标位移)                des_y (最终在y=4,z=1的目标位置的y轴方向的目标位移)
des_z_acc (最终在目标位置,z轴方向的加速度(等于零,推力与重力平衡))
des_y_acc (最终在目标位置,y轴方向的加速度(等于2))
3、恒定值
质量m  重力加速度g

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