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[研究方向] 想读robotics里motion planning方向的博士

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V提提裤子V 发表于 2016-7-17 14:56:07 | 显示全部楼层 |阅读模式

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如题,但是看到论坛里没有分享这方面的帖子,有人了解motion planning这个方向吗?随便谈点什么都行。。. Waral 鍗氬鏈夋洿澶氭枃绔,
谢了
jjj2000 发表于 2016-7-20 02:27:55 | 显示全部楼层
比较建议好好打好CS基础,虽然大家都这样说,但是竞争真的是越来越大了。最近robotics就业变难了。
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缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-20 03:15:16 | 显示全部楼层
motion planning ~~有趣 全自主移动机器人不正是很多前辈梦想实现的目标么
地里有CS phD 前辈做的是SLAM方向 也即simultaneous localization and mapping。前辈本人正处在就业阶段,表示和工业界的无人机/自动驾驶非常的match
工作非常容易找,起薪有多个offer的话可以compete到30k

这就是目前的情报
当然还不是真正应用于机器人,等到日后机器人产业成熟了,更是大有可为. 1point3acres.com/bbs

. 1point 3acres 璁哄潧
补充内容 (2016-7-20 03:16):
不好意思 300K年薪 打错
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 楼主| V提提裤子V 发表于 2016-7-20 12:34:43 | 显示全部楼层
缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-20 03:15
motion planning ~~有趣 全自主移动机器人不正是很多前辈梦想实现的目标么
地里有CS phD 前辈做的是SLAM方 ...

我以前就是做SLAM的 哈哈 最后放弃了 没什么兴趣
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缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-20 16:24:12 | 显示全部楼层
V提提裤子V 发表于 2016-7-20 12:34
我以前就是做SLAM的 哈哈 最后放弃了 没什么兴趣
鏉ユ簮涓浜.涓夊垎鍦拌鍧.
如果可以的话 能不能请教下前辈觉得(robotics & intelligence system & control)哪些方向比较有前途呢. more info on 1point3acres.com
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 楼主| V提提裤子V 发表于 2016-7-21 02:21:09 | 显示全部楼层
缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-20 16:24
如果可以的话 能不能请教下前辈觉得(robotics & intelligence system & control)哪些方向比较有前途呢 鏉ユ簮涓浜.涓夊垎鍦拌鍧.
...

这个。。。。我也不太了解呢。。。。
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malu 发表于 2016-7-21 02:50:32 | 显示全部楼层
Motion Planning在robotics里面属于比较偏向于工程应用方面的研究。学这个一般情况下需要有电路设计的背景,因为实验的硬件平台通常要自己搭建。除此以外,编程方面也有比较高的要求(C++)。Motion Planning是robotics的三大基础之一,毕业后就业自然是毫无压力。
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malu 发表于 2016-7-21 02:57:40 | 显示全部楼层
缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-20 16:24
如果可以的话 能不能请教下前辈觉得(robotics & intelligence system & control)哪些方向比较有前途呢
...

随便说说。

robotics三大方向,包括perception, planning, control。从就业角度考录,perception这块目前缺口比较大,主要原因是planning和control较为传统,发展的历史也相对长一点。perception也是近几年在计算机能力提高了以后,才发展迅速起来(real-time performance不再是梦)。perception通常划分在CS方向,一般情况下和camera, laser紧密相关,对硬件背景要求不高,基本上就是软件的implementation。planning and control 对硬件要求略高。其中control基本上是EE的感觉。搞planning and control一般要自己设计robot, 然后才能做试验,比较耗时间。. 1point3acres.com/bbs

总的来说,这三个方向任何一个学好了,都很有钱途。。。
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ffybren 发表于 2016-7-21 03:25:01 | 显示全部楼层
请问地里的前辈们,对于planning和control方向,比较好的学校有哪些?本人ME专业,打算博士申请这个方向,谢谢。
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缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-21 12:41:39 | 显示全部楼层
感觉这里讨论的前途应该还是针对phD的 对于小硕来说应该还是挺困难的,毕竟比不了CS,硕士出来就有很多搬砖的工作等着
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缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-21 13:05:41 | 显示全部楼层
malu 发表于 2016-7-21 02:57
随便说说。

robotics三大方向,包括perception, planning, control。从就业角度考录,perception这块 ...

“搞planning and control一般要自己设计robot, 然后才能做试验,比较耗时间”
闻到了一股苦逼的味道........

话说回来学长 robot实用化(大规模应用,就像家用汽车这样,或者是各种科幻电影里描绘的那种大规模应用)的瓶颈主要是这三个方向中的哪一个?不负责任的猜测是perception方面。
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缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-21 13:07:19 | 显示全部楼层
ffybren 发表于 2016-7-21 03:25
请问地里的前辈们,对于planning和control方向,比较好的学校有哪些?本人ME专业,打算博士申请这个方向, ...

CMU 机器人方向地里有人发帖安利的 似乎不错 而且随时转码有退路 层主可以考虑下吖
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malu 发表于 2016-7-21 13:55:04 | 显示全部楼层
缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-21 13:05
“搞planning and control一般要自己设计robot, 然后才能做试验,比较耗时间”
闻到了一股苦逼的味道... ...

robotics目前瓶颈主要在perception。 主要就是如何理解场景里面的事物这一块。deep learning是目前比较火的解决方案。然而即使脱离场景理解,单单是robotics SLAM这一块的进展,也足以发展许多应用。毕竟传统机器人甚至没有(我自己在哪里)这个概念,基本上是盲人一般摸黑。SLAM发展后这机器人自我定位基本上是解决了,剩下的就是场景理解。
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ffybren 发表于 2016-7-22 00:32:00 | 显示全部楼层
缙云湖畔の鶸 发表于 2016-7-21 13:07
CMU 机器人方向地里有人发帖安利的 似乎不错 而且随时转码有退路 层主可以考虑下吖

恩恩,这个很有名,不过貌似录取要求很高……
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hbycjerry 发表于 2016-7-22 02:20:37 | 显示全部楼层
Motion planning是最近机器人领域很火的一个方向,是CS+Math+Optimization+Control的结合,跟电路没什么关系。目前这个领域发展很快,特别是在UIUC的LaValle提出RRT这个算法(ICRA 2000)之后,RRT每年大篇幅占领机器人领域的conference和journal。后来MIT的Karaman和Frazzolli进一步完善了RRT算法,提出了optimal的RRT*(读作RRT Star,发表于IJRR 2011),又将motion planning推入了新的高潮。。。

建议LZ如果phd想读这个方向的,可以学习一下以下经典的sampling-based算法:. 鐣欏鐢宠璁哄潧-涓浜╀笁鍒嗗湴
PRM: probabilistic roadmap
RRT: Rapidly-exploring Random Trees
FMT: Fast marching trees
以及他们对应的star版本
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donsding 发表于 2016-7-24 04:16:18 | 显示全部楼层
Google 有个Tango项目可以了解一下,好像是这个方向的,SLAM基本算法和硬件实验都要做,很实用,我认识做这个的一个教授的学生好像都去了Google之类的,学术的可以看看IEEE Robotics。。。
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zxie47 发表于 2016-7-25 10:23:41 | 显示全部楼层
motion planning还有相当大发展空间的,从最近机器人比赛来看(DRC challenge, Amazon Picking Challenge),各种planning慢的一逼,效果也一般。对于说要自己设计硬件的,也许是高大上的应用吧,我所在的lab基本就是写code,然后在现成的机器人上实现。楼上说的PRM,RRT算是是最常用的两种planning算法了吧
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wenbowen123 发表于 2016-9-26 23:27:59 | 显示全部楼层
malu 发表于 2016-7-21 02:57
随便说说。

robotics三大方向,包括perception, planning, control。从就业角度考录,perception这块 ...
-google 1point3acres
请问robotics搞这三个方向会不会因为身份不好就业?
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Lolipop 发表于 2016-9-27 02:23:44 | 显示全部楼层
同问 字数字数
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带路农民 发表于 2016-9-27 14:17:34 | 显示全部楼层
hbycjerry 发表于 2016-7-22 02:20
. 鐣欏鐢宠璁哄潧-涓浜╀笁鍒嗗湴Motion planning是最近机器人领域很火的一个方向,是CS+Math+Optimization+Control的结合,跟电路没什么关 ...

此楼正解,上过一门关于planning 的课,没有电路,倒是感觉已经发展到了平台期,理论跟实际应用有些差距,跟老师交流,老师亲自说瓶颈在于路径执行的控制回路不够精确
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