我对Tesla Autopilot/FSD的理解和经验分享

看到一些关于Tesla Autopilot/FSD的讨论，比较零散，觉得中文社区对Autopilot也不是很理解，我觉得我可以来分享一下我对它的理解与看法。尽量使用中性词汇，避免引战。

关于我
Tesla model 3三年多车主，也是家里唯一一辆车。一直都在用FSD，可以说是经历了AP/FSD最近几年的成长。不是AP/FSD/Tesla脑残粉，但是将来还会有3辆Tesla等待交付。

关于Autopilot产品线
Autopilot(AP)的产品线真的挺混乱的，每个人的用词也都不一样，所以我打算按照不同的产品线进行分享。

Basic Autopilot
这个是买所有的Tesla车都本身自带的，完全免费，在买了车以后你依然可以通过website或者app进行付费升级到FSD。
AP功能上有vidualization和开车行为的区别，所以分开来说。
Basic AP你在屏幕上只能看到车道线，stop sign，speed limit，红绿灯，以及临近车道上车辆的识别。能显示不同类型的traffic cone，车道标识（直走，左转，car pool这些）以及垃圾箱(literally 每家每户都有的垃圾箱)。这些vidualization通过autopilot computer用和其它产品线一模一样的ML model识别好了，只是有些故意不显示给用户看，刺激用户付费升级。
关于basic AP的开车行为，能实现基本的车道内跟车，以及随弯道转弯，以及根据弯道角度自动减速到合适车速。能在最低时速为0的时候开启，也能够在高速或者城市道路上开启。遇到stop sign和红灯，不会自动减速和停下，除非你的前车也停下了。这意味着你如果没有前车，它会直接闯过去，需要驾驶员及时干预。

Enhanced Autopilot (EAP)
这个只存在过一小段时间，中国版也有，现在在美国是买不到了，基本上是一个小阉割版的FSD，所以略过不谈。

Full self driving (FSD)
名字非常misleading，现在并没有达到L3或者以上的全自动驾驶，依然还是L2，意味着如果车子提醒或者驾驶员发现AP行为诡异，需要及时介入
FSD visualization对比basic AP没有多少不同，以至于我自己都不确定有没有，欢迎指正。辅助功能上FSD能够发出叮的一声提醒绿灯亮了，或者绿灯亮了前车走了你还在原地玩手机。
FSD开车的行为和basic AP就有大区别了。首先城市里遇到红灯和stop sign能够自动停下。城市和高速上能够打灯变道，就是在旁边有车道的情况下，打方向灯车子能都自动检查盲区以及判断隔壁的车速，自动变道以及灭灯。在高速上可以实现on ramp to off ramp辅助驾驶，遇到慢速的车辆主动打灯变道超车，然后退出超车道回来。遇到2合1或者1分2的车道，主动判断需要走哪一条车道，以及如何与临近的车子merge，然后调整车速和方向。Navigation on AP，就是说你输入目的地以后，车子根据导航，自动选择车道，实现高速与高速之间的主动切换，或者找到对的exit下高速。在停车场，FSD可以使用smart summon自动召唤功能，在100ft(? 还是300记不清了)的距离内，自主从停车位开到车主身边。这个smart summon槽点其实挺多的，因为这个功能当时实现的很仓促，它只能以最高5 mph的速度在停车场开，而且不支持多层停车场，对于周围的人和车辆交互也过于小心。

Full self driving beta (FSD beta)
这个目前还在公测阶段，目前大约有2万人可以使用，我很有幸中奖。使用这个的基本条件就是你要有购买FSD，然后点击车里的request FSD beta按钮，点了之后Tesla会用Tesla保险的safty score calculator根据你的驾驶风格进行实时评分（详细可以看https://www.tesla.com/support/safety-score）。目前是只有达到98分的车主能够有资格被选中参与FSD beta公测项目。
Visualization上就有大不同了，能够显示不同车道线的颜色，道路边缘，drivable和non-drivable区域，路面上凸起的安全岛，人行横道，basically Tesla想要把整个现实里所有的东西全部投射到vector space上面。看到的大约就是附图里的样子。在现实的车模型上面，它也会根据现实中车子的长度和大小，调整现实屏幕上车子模型的大小。刹车灯也能够显示出来。
FSD beta在高速上的开车行为和FSD相比并没有太大区别，但是在城市里差别就很大了。它基本上在模仿正常人应该要有的开车行为，从stop sign通行优先权，到判断路人意识决定要不要让行人横跨马路。绕过非法停在车道上拿外卖的车辆，安全的越过双黄实线躲避自行车，无保护左转的时候在对向车流里找到合理空隙，在道路施工的时候按照临时道路标识行驶，等等等等，太多了。
FSD beta的现状：我只能说大约是个teenager driver吧。听上去挺可怕，但是几个月前我对它的评价还是小学生。。这个teenager driver各方面都像个teenager，进步飞快，有时候记性也不好（比如改了A的问题，之前说过B的问题又出现了）。我觉得它从beta到production还有非常长的路要走，估计还要一个三五年才能基本到达L3级别吧。但是至少它每2-3周就能升级一次，不需要换车也能体会到它成长的过程。

关于要不要买FSD
我觉得12k的价格真的overpriced了，但是Elon说过FSD会随着功能的增加不断涨价，以后可能价值100k。我个人的观点是，如果你觉得你愿意接受12k的价格以及目前提供的功能，而且短期不打算换车，你可以早买早享受，买迟了可能更贵了。。如果不确定需不需要的话，或者只想在road trip的时候使用，你完全可以subscribe然后按月付钱使用，一个月貌似200块。要是使用过后觉得使用率很高，再考虑花12k买断也是一个选择。

L2辅助驾驶，各大车厂都有，和Tesla有区别吗
有很大的区别。。最首先，Tesla可以在静止时候开启，大约数其它车厂只能到达一定速度后开启。弯道的转向力度也有很大区别，tesla在弯道表现非常confident，可以实现减速过急弯，全程无需外界介入。当然Tesla过弯不是100%完美，只是成功率足够高了。最大能容忍的停止时间也有区别，其它车厂大约在车子完全停下30秒后，需要驾驶员确认才能再次启动辅助驾驶，Tesla没有这个限定，红灯等待5分钟绿灯一亮就能发车。再有最重要的一点就是升级，Tesla是北美车厂里面唯一一个做到全车firmware OTA的车厂，可以做到ECU级别的firmware update。所以其它车厂（除了中国的造车新势力以外）, 车子的一生辅助驾驶该怎么样就是怎么样了，想要更高级的就得换车。Tesla FSD production更新频率大约是一个月一次，FSD beta是2-3周一次，几乎每个月都能用上最新的ML model，拥有全新的FSD驾驶行为。我的车子开了3年多了，拿到车子的时候高速上开得还勉强，城市里完全就是一团糟。现在车还是那一台，但是现在高速上几乎不用接管，城市里也能基本上像模像样的从家里开到公司实现门到门的自动辅助驾驶了。

（打字仓局，思维也不清晰，有错还望讨论和指正。觉得有用的话给点米吧）

写的很好！不过elon的话听听就好了，等fsd能价值100k的时候，车早报废了。。。

FSD beta说是teenager driving是很宽容了，我觉得更像drunk driving

总感觉这种东西公测对行人和其他车辆很不负责

楼主虽然把我家的EAP忽略了，但还是要赞一个。

微信用户_d5022fb 发表于 2022-03-26 17:01:51
楼主虽然把我家的EAP忽略了，但还是要赞一个。

主要是在美国已经买不到了，然后功能也差不太多，就省略了

dada373678229 发表于 2022-03-26 17:48:33
主要是在美国已经买不到了，然后功能也差不太多，就省略了

当初两千块升级FSD我没参加。现在想想还是有点后悔的。

所以楼主以后也可骄傲地说自己辅助了Tesla自动驾驶的模型训练。

kate123321 发表于 2022-03-27 07:58:49
所以楼主以后也可骄傲地说自己辅助了Tesla自动驾驶的模型训练。

其实啥input都没有，它自己有很多trigger收集想要的视频数据然后上传，每次回家都有大约几个GB的数据，模型训练这么玄幻的东西我就不参与了

sxtyzjk 发表于 2022-03-26 22:19:48
写的很好！不过elon的话听听就好了，等fsd能价值100k的时候，车早报废了。。。

对的Elon满嘴跑火车，现在12k都不值，不知道啥时候能值100k

"最首先，Tesla可以在静止时候开启，大约数其它车厂只能到达一定速度后开启"。这个有统计数据吗？尤其是跟Tesla相同价位的。