Coursera：Robotics - Trajectory Control （assignment of Week Three）

1、用以上内容实现让无人机在z=1的位置水平y轴飞行（y=0~y=4）；2、用以上内容实现让无人机在y=0~y=4之间走一条sin形状的曲线。
程序貌似是每0.0t秒运行一遍我的程序，所以u1和u2都必须实时变化，来实现轨迹控制。

不知道Ixx如何得到？Kv和Kp是自己定的，不能计算获得吗？我怎么让z_ddot和u2从初始状态随时间变化，到推力u1*cosφ抵消重力，然后取消u2让u1*sinφ的水平推力推动无人机从y=0飞到y=4？时间这个变量我没办法获取到。所以大家对此有什么想法吗？先谢谢了！


无人机的初始状态是水平y轴，垂直z轴，在z=1，y=0的位置，只有重力无推力。
每次程序运行我的代码时，我能获得的实时反馈是 ：
1、实时数据
z_dot (z轴方向的实时速度)      y_dot （y轴方向的实时速度）    φ（根据y轴旋转的转角φ）
z （z轴的实时位移）                y （y轴的实时位移）                   omega （转角φ的加速度）= φ_ddot （对φ两次求导为加速度）；（φ一次求导φ_dot是转角速度）
2、预设期望值
des_z_dot (最终在y=4,z=1的目标位置的z轴方向的目标速度)         des_y_dot (最终在y=4,z=1的目标位置的y轴方向的目标速度)
des_z (最终在y=4,z=1的目标位置的z轴方向的目标位移)                des_y (最终在y=4,z=1的目标位置的y轴方向的目标位移)
des_z_acc （最终在目标位置，z轴方向的加速度（等于零，推力与重力平衡））
des_y_acc （最终在目标位置，y轴方向的加速度（等于2））
3、恒定值
质量m  重力加速度g