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请问:无人驾驶或者机器人方面的高人,IMU的使用

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我现在需要用IMU的数据,比如 roll, pitch的角度,来提高图像处理的精度。我的理解是Imu 和camera之间要做 calibration, 然后imu的数值要convert成pixel position的变化。我找了一些,但是还没有很明确的。请问大侠们,有这方面的资料吗?非常感谢!

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楼主可能是robotics没系统学过?可以找找robotics里面关于motion的部分,基础的quaternion之类的,不然不理解运动只看vision的部分有点难搞
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mingming1 2020-8-28 02:19:54 | 显示全部楼层
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Robotic_Qi 2020-8-27 08:45:07 | 显示全部楼层
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两份资料:《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》还有《Indirect Kalman Filter For 3D Attitude Estimation in Hamilton notation.》。另外推荐北航博士邱晓晨的《预积分总结》,相当不错,您可以关注泡泡机器人,上面有很多不错的工作介绍
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HeartOfGold 2020-8-19 10:54:54 | 显示全部楼层
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What do you mean by "pixel position change"? Do you mean visual inertial SLAM, like the fusion of ego-motion from video and IMU measurement? 也许视觉SLAM十几讲适合你
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 楼主| pengzhao0524 2020-8-19 11:08:17 | 显示全部楼层
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HeartOfGold 发表于 2020-8-19 10:54
What do you mean by "pixel position change"? Do you mean visual inertial SLAM, like the fusion of eg ...

感谢!!!
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Kevinqyh 2020-8-19 11:19:08 | 显示全部楼层
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HeartOfGold 发表于 2020-8-19 10:54
What do you mean by "pixel position change"? Do you mean visual inertial SLAM, like the fusion of eg ...

14讲里面好像没有IMU相关的部分,基本上都是vision相关的内容
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 楼主| pengzhao0524 2020-8-19 11:59:14 | 显示全部楼层
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Kevinqyh 发表于 2020-8-19 11:19
14讲里面好像没有IMU相关的部分,基本上都是vision相关的内容

我按照他/她提到的,找了一些Visual-Inertial Odometry的文章,很适合我的需求。多谢啦!
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HeartOfGold 2020-8-21 01:22:21 | 显示全部楼层
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Kevinqyh 发表于 2020-8-19 11:19
14讲里面好像没有IMU相关的部分,基本上都是vision相关的内容

lol. 是嘛?因为我并没有看过那本书,我都是看multiple view geometry in computer vision的(但那个是数学书,也非常视觉,就没和楼主推荐了)
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HeartOfGold 发表于 2020-8-19 10:54
What do you mean by "pixel position change"? Do you mean visual inertial SLAM, like the fusion of eg ...

那本入门确实不错,虽然有的地方糙了点,Peter Corke的robotics那本书也不错
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