请问：无人驾驶或者机器人方面的高人，ＩＭＵ的使用

我现在需要用ＩＭＵ的数据，比如 roll, pitch的角度，来提高图像处理的精度。我的理解是Imu 和camera之间要做 calibration, 然后imu的数值要convert成pixel position的变化。我找了一些，但是还没有很明确的。请问大侠们，有这方面的资料吗？非常感谢！

楼主可能是robotics没系统学过？可以找找robotics里面关于motion的部分，基础的quaternion之类的，不然不理解运动只看vision的部分有点难搞

不是很懂啊！！！！！

两份资料：《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》还有《Indirect Kalman Filter For 3D Attitude Estimation in Hamilton notation.》。另外推荐北航博士邱晓晨的《预积分总结》，相当不错，您可以关注泡泡机器人，上面有很多不错的工作介绍

What do you mean by "pixel position change"? Do you mean visual inertial SLAM, like the fusion of ego-motion from video and IMU measurement? 也许视觉SLAM十几讲适合你

HeartOfGold 发表于 2020-8-19 10:54
What do you mean by "pixel position change"? Do you mean visual inertial SLAM, like the fusion of eg ...

感谢！！！

HeartOfGold 发表于 2020-8-19 10:54
What do you mean by "pixel position change"? Do you mean visual inertial SLAM, like the fusion of eg ...

14讲里面好像没有IMU相关的部分，基本上都是vision相关的内容

Kevinqyh 发表于 2020-8-19 11:19
14讲里面好像没有IMU相关的部分，基本上都是vision相关的内容

我按照他／她提到的，找了一些Visual-Inertial Odometry的文章，很适合我的需求。多谢啦！

Kevinqyh 发表于 2020-8-19 11:19
14讲里面好像没有IMU相关的部分，基本上都是vision相关的内容

lol. 是嘛？因为我并没有看过那本书，我都是看multiple view geometry in computer vision的（但那个是数学书，也非常视觉，就没和楼主推荐了）

HeartOfGold 发表于 2020-8-19 10:54
What do you mean by "pixel position change"? Do you mean visual inertial SLAM, like the fusion of eg ...

那本入门确实不错，虽然有的地方糙了点，Peter Corke的robotics那本书也不错